一、程序概述
该程序是一个基于 KUKA 机器人编程语言（KRL，KUKA Robot Language）的消息处理库，用于在机器人程序运行过程中生成、管理各类交互消息（如通知、提示、错误、对话框等）。通过封装标准化的消息处理逻辑，简化了开发者与机器人用户的交互设计，支持消息参数化、日志记录、程序控制等功能。
二、核心接口与功能概览
程序提供了 7 个核心全局子程序 / 函数，覆盖不同类型的消息需求，具体如下：
三、通用参数解释
各函数的参数存在共性，核心参数定义如下：
四、核心函数详解
1. MsgNotify：通知消息功能
生成非阻塞的通知消息，用于提示信息（如运行状态、警告等），不暂停程序执行。
代码逻辑
GLOBAL DEF MsgNotify(sText[]:IN, sModul[]:IN, nNumPar:IN, sTextPar[]:IN, nMsgNr:IN,MsgOpt:IN)
; 1. 处理MsgOpt默认值（若参数无效则设为默认：VL_Stop=TRUE, Clear_P_Reset=TRUE, Log_To_DB=FALSE）
; 2. 校验并截断消息文本（sText[]最大80字符，sModul[]最大24字符）
; 3. 处理参数插入：若nNumPar有效则替换%1为数值，否则替换为sTextPar[]文本
; 4. 调用系统函数Set_KrlMsg生成#NOTIFY类型消息
END示例
MsgNotify("this is a notify message") ; 简单通知
MsgNotify("this is a %1 notify message", "Tech", , "asd") ; 带文本参数的通知（%1替换为"asd"）2. MsgQuit：退出消息
功能生成阻塞的退出消息，程序会暂停并等待消息被处理（如用户确认）后再继续执行。
代码逻辑
GLOBAL DEF MsgQuit(sText[]:IN, sModul[]:IN, nNumPar:IN, sTextPar[]:IN, nMsgNr:IN,MsgOpt:IN)
; 1. 同MsgNotify的参数处理（默认值、文本截断、参数插入）
; 2. 调用Set_KrlMsg生成#QUIT类型消息
; 3. 循环等待消息处理完成（通过Exists_KrlMsg检查消息句柄是否存在）
WHILE ( Exists_KrlMsg(nHandle) )
WAIT sec 0.1
ENDWHILE
END示例
MsgQuit("this is a quit message", "myMod") ; 简单退出消息
INT myInt=123
MsgQuit("this is the %1 quit message", "Module", myInt) ; 带数值参数（%1替换为123）3. MsgState：状态消息
功能生成状态类消息，返回消息句柄（nHandle），用于后续通过句柄管理消息（如更新、清除）。
代码逻辑
GLOBAL DEF MsgState(nHandle:OUT, sText[]:IN, sModul[]:IN, nNumPar:IN, sTextPar[]:IN, nMsgNr:IN,MsgOpt:IN)
; 1. 同MsgNotify的参数处理
; 2. 调用Set_KrlMsg生成#STATE类型消息，返回句柄到nHandle
END用途
适用于需要持续显示并动态更新的状态信息（如进度、实时数据），通过句柄可后续操作消息。
4. MsgLoop：循环消息
功能
生成持续显示的循环消息（如 “运行中...”），发送空字符串可取消消息。
代码逻辑
GLOBAL DEF MsgLoop(sText[]:IN,sModul[]:IN)
; 1. 截断文本（sText[]最大80字符，sModul[]默认"Appl"）
; 2. 若消息文本非空且含有效字符，调用MsgState生成循环消息
; 3. 若消息文本为空或仅空格，清除已有的循环消息（通过句柄lnHandle）
END示例
MsgLoop("this is the loop message") ;
显示循环消息MsgLoop(" "); 取消循环消息
5. MsgDialog：对话框消息
功能
生成带软键的交互式对话框，等待用户选择后返回结果（nAnswer），支持最多 7 个软键选项。
代码逻辑
GLOBAL DEF MsgDialog(nAnswer:OUT,sText[]:IN,...sDialogSK7[]:IN,NoBrakes:IN, nMsgNr:IN,MsgOpt:IN)
; 1. 处理MsgOpt默认值和文本截断
; 2. 配置软键（sDialogSK1到sDialogSK7），设置软键文本（最大24字符）
; 3. 调用系统函数SET_KRLDLG生成对话框消息
; 4. 循环等待用户选择（通过Exists_KrlDlg检查对话框状态）
; 5. 若NoBrakes=TRUE，保持机器人刹车松开（不锁轴）
END示例
MsgDialog(DialogAnswer, "StartPTP", "CrossMeld", "Achse 3", "YES", "NO", "Cancel") ;
对话框消息文本为"StartPTP"，模块"CrossMeld"，参数"Achse 3"，软键为YES/NO/Cancel;
用户选择后，DialogAnswer返回对应软键索引（如1=YES，2=NO）
6. MsgNotifyTextPar 与 MsgQuitTextPar：带多文本参数的消息
功能
支持 2 个文本参数的通知 / 退出消息（%1和%2占位符），当nNumPar=0时启用文本参数，nNumPar>0时启用数值参数。
代码逻辑
GLOBAL DEF MsgNotifyTextPar(...)
; 1. 同MsgNotify的参数处理
; 2. 若nNumPar=0，替换%1为sTextPar[]，%2为sTextPar2[]
; 3. 若nNumPar>0，替换%1为数值nNumPar
; 4. 调用Set_KrlMsg生成#NOTIFY类型消息
END示例
MsgNotifyTextPar("Error: %1 - %2", "CrossMeld", 0, "Sensor", "Disconnected", 511);
消息文本为"Error: Sensor - Disconnected"，模块"CrossMeld"，编号511
7. CheckOfMsgOpt：消息选项校验函数
功能
校验MsgOpt结构体参数的有效性，为未定义或无效的成员设置默认值。
代码逻辑
DEFFCT KrlMsgOpt_TCheckOfMsgOpt(LocalMsgOpt:IN)
; 1. 检查VL_Stop：无效则设为TRUE
; 2. 检查Clear_P_Reset：无效则设为TRUE
; 3. 检查Log_To_DB：无效则设为FALSE
; 4. 返回校验后的MsgOpt
ENDFCT作用确保所有消息选项有合理默认值，避免因参数缺失导致的程序错误。
五、关键技术细节
文本长度控制：所有文本参数（如sText[]、sModul[]）均有长度限制，超过部分会被截断（如sText[]最大 80 字符），避免消息显示异常。
参数占位符：通过%1（单参数）或%1+%2（双参数）在消息文本中插入动态内容，支持数值（nNumPar）或文本（sTextPar[]）参数。
阻塞与非阻塞：非阻塞：MsgNotify、MsgState、MsgLoop不暂停程序；阻塞：MsgQuit、MsgDialog会等待消息处理完成后再继续。
消息管理：通过句柄（nHandle）标识消息，可通过系统函数（如Exists_KrlMsg、Clear_KrlMsg）检查或清除消息。
日志与控制：MsgOpt.Log_To_DB控制消息是否记录到系统日志；MsgOpt.VL_Stop控制是否触发程序提前停止。
六、程序用途与优势
标准化交互：统一消息格式和处理逻辑，简化机器人程序的用户交互设计。
灵活参数化：支持动态插入数值 / 文本参数，适应不同场景的消息需求（如错误详情、状态数据）。
程序控制：通过MsgOpt灵活配置消息是否阻塞、是否记录日志、是否自动清除，平衡交互体验与系统性能。
多场景支持：覆盖通知、警告、错误、状态显示、用户确认等多种交互场景，满足机器人调试、运行、维护全流程需求。
七、消息函数调用指南
一、调用前的准备
确保消息库已加载该消息库（MsgLib）需作为子程序被主程序或其他模块引用，通常通过 EXTERN 声明或在程序头文件中包含，确保机器人系统能识别这些全局函数。
参数格式要求
字符串参数（如 sText[]、sModul[]）需用双引号包裹（如 "Error"）。
数值参数（如 nNumPar、nMsgNr）直接传递数字（如 123）。
可选参数可省略（用逗号分隔占位），系统会自动使用默认值。
二、常用函数调用
示例
1. MsgNotify：发送通知消息（非阻塞）
用途：提示运行状态、警告等，不暂停程序。
示例：; 简单通知（仅消息文本）
MsgNotify("系统启动中...");
带模块名和数值参数（%1替换为数值）
INT temp = 35
MsgNotify("温度警告：当前%1℃", "温控模块", temp)
; 带文本参数（%1替换为文本）
MsgNotify("传感器%1连接正常", "检测模块", , "A1")
2. MsgQuit：发送退出消息（阻塞）
用途：提示严重信息（如错误），程序暂停等待处理后再继续。
示例：
; 简单退出消息MsgQuit("程序执行完成", "主模块");
带消息编号和选项（不记录日志）
KrlMsgOpt_T opt
opt.Log_To_DB = FALSE ; 不写入日志
MsgQuit("机械臂到达极限位置", "运动模块", , , 5001, opt)
3. MsgDialog：显示对话框（等待用户选择）
用途：需要用户确认或选择的场景（如确认启动、选择模式）。
示例：
INT answer ; 存储用户选择结果（1~7对应7个软键）
; 带3个软键的对话框（YES/NO/Cancel）
MsgDialog(answer, "是否执行自动上料？", "上料模块", , "YES", "NO", "Cancel");
根据用户选择执行不同逻辑
IF answer == 1 THEN ; 用户选择第一个软键"YES"
PTP HOME
AUTO_LOAD() ; 调用自动上料程序
ELSEIF answer == 2 THEN ; 用户选择"NO"
MsgNotify("取消自动上料", "上料模块")
ENDIF
4. MsgLoop：显示循环消息（持续提示）
用途：程序运行中持续显示状态（如 “运行中”），完成后取消。
示例：
; 开始循环显示"抓取中..."
MsgLoop("抓取中...", "抓取模块")
; 执行抓取动作（耗时操作）
; 完成后取消循环消息（传递空字符串）
MsgLoop(" ", "抓取模块")
5. MsgNotifyTextPar：带多文本参数的通知
用途：
消息文本中需要插入 2 个文本参数（%1 和 %2）。
示例：
; %1替换为"传送带A"，%2替换为"堵塞"
MsgNotifyTextPar("设备%1发生%2故障", "物流模块", 0, "传送带A", "堵塞")
6. MsgState：生成状态消息（返回句柄）
用途：
需要后续管理的状态消息（如动态更新、手动清除）。
示例：
INT msg_handle ; 消息句柄
; 生成状态消息并获取句柄
MsgState(msg_handle, "焊接进度：30%", "焊接模块")
; （后续逻辑）更新进度后清除旧消息，显示新消息
WAIT SEC 5
Clear_KrlMsg(msg_handle)
; 清除旧消息MsgState(msg_handle, "焊接进度：60%", "焊接模块")
三、参数传递技巧
省略可选参数
函数的可选参数（如 nMsgNr、MsgOpt）可省略，只需用逗号占位。例如：
; 省略nNumPar、sTextPar、nMsgNr，仅传递必要参数
MsgNotify("操作完成", "主模块", , , , )
使用消息编号（nMsgNr）
为消息分配编号（如错误码），便于日志检索和问题定位：
MsgQuit("伺服电机故障", "驱动模块", , , 1002) ; 1002为自定义故障码
配置消息选项（MsgOpt）
通过 MsgOpt 控制消息行为（如是否暂停、是否记录日志）：
KrlMsgOpt_T opt
opt.VL_Stop = FALSE ; 不触发程序提前停止
opt.Log_To_DB = TRUE ; 写入系统日志
MsgNotify("电量低", "电源模块", , , , opt)
四、注意事项
文本长度限制
sText[] 最大 80 字符，sModul[] 最大 24 字符，超出部分会被截断。
阻塞函数的影响
MsgQuit 和 MsgDialog 会暂停程序执行，直到消息被处理（如用户确认），需合理安排调用时机，避免影响生产效率。
循环消息的取消
MsgLoop 必须通过传递空字符串（" "）取消，否则会一直显示。