日韩在线不卡免费视频一区,日韩欧美精品一区二区三区经典,日产精品码2码三码四码区,人妻无码一区二区三区免费,日本feerbbwdh少妇丰满

  • 回復(fù)
  • 收藏
  • 點贊
  • 分享
  • 發(fā)新帖

saber 中數(shù)字pid模塊實現(xiàn)

想用數(shù)字pid調(diào)節(jié)

Gpid=kp+ki/s+kd*s

saber模型庫中只有pi模塊，求助大神，怎么實現(xiàn)pid調(diào)節(jié)

有沒有s模塊可用呀

用傳函a1s+a2/b1s+b2實現(xiàn)的話，b1=0報錯

需要自己編寫模塊嗎，或者哪位大神有編好的。。。

求破

先行謝過

全部回復(fù)(6)
正序查看
倒序查看
masaa
LV.2
2
2013-06-29 18:36

沒人說說嗎，自頂求幫助


用 kp+ki/s

    du/dt 

兩個模塊相加，結(jié)果貌似不對，du/dt的原理是什么的，輸出突變很多

0
回復(fù)
2013-07-02 16:48

無法用微分，只能用比例積分。

0
回復(fù)
2013-07-02 17:02
@masaa
沒人說說嗎，自頂求幫助用kp+ki/s  du/dt 兩個模塊相加，結(jié)果貌似不對，du/dt的原理是什么的，輸出突變很多
不能相加，這是時變系統(tǒng)，和前一狀態(tài)有關(guān)。
0
回復(fù)
xxf88xxf
LV.3
5
2013-07-05 11:15

 

圖中的模塊能實現(xiàn)你的功能，自己設(shè)置下參數(shù)就行了

0
回復(fù)
masaa
LV.2
6
2013-07-05 16:29
@xxf88xxf
[圖片] 圖中的模塊能實現(xiàn)你的功能，自己設(shè)置下參數(shù)就行了

感謝幫助，這兩個模塊試過了，失敗了

因為 G=kp+ki/s+kd*s=(kd*s^2+kp*s+kd)/s

模塊中分母最高次不能為0

現(xiàn)在用的是3樓的方法，通過調(diào)整仿真參數(shù)實現(xiàn)了預(yù)期目標，再次感謝

0
回復(fù)
masaa
LV.2
7
2013-07-05 16:31
@新月GG
無法用微分，只能用比例積分。

感謝營長，最終還是用 du/dt 相加的，數(shù)據(jù)類型一致了就可以了吧

0
回復(fù)
立
即
發(fā)
帖