基于之前的“安川機器人OFFS偏移指令--宏程序”文章，在此簡單的聊一下FANUC機器人自定義帶參數(shù)的功能程序，用于參數(shù)傳遞，實現(xiàn)復(fù)雜運算和一些特殊的功能需求。

運行CALL OFFS（1，100，0，0）機器人運行至相對于PR[1]位置變量X方向加100的位置。第一個參數(shù)表示基于哪個位置變量進(jìn)行偏移，后面三個參數(shù)分別表示XYZ三個偏移方向。對于FANUC機器人的參數(shù)傳遞，需要使用AR[]寄存器，那么具體是如何進(jìn)行使用和參數(shù)傳遞，我們看看OFFS程序里面寫的是啥就一目了然了。

OFFS（1，100，0，0）第一個參數(shù)參數(shù)“1”傳遞給AR[1]，第二個參數(shù)“100”，傳遞給AR[2]，第三個參數(shù)參數(shù)“0”傳遞給AR[3]，第四個參數(shù)“0”，傳遞給AR[4]，簡單吧，需要注意的是這個AR[]參數(shù)傳遞需要順序使用。那來說明一下這個OFFS程序含義吧第1行，傳入AR[1]的參數(shù)是1，PR[100]位置變量等于PR[1]位置變量，如果傳入的單數(shù)是5，那么PR[100]位置變量等于PR[5]了。第2、3、4行分別是對PR[100]位置變量的XYZ三個方向，進(jìn)行帶入AR[2]、AR[3]、AR[4]的參數(shù)的偏移運算。第5行，采用PR[100]的直線運動指令，其中的PR[100]其實就是個中間變量，用來存儲運算的。以上就有人不解了，F(xiàn)NAUC不是有專用的偏移指令嘛，你這不是多此一舉，確實FANUC機器人有自己的偏移指令，我這里主要是說明功能程序的參數(shù)傳遞哦。最后拋出一道思考題：如果一個抓手上有6個氣缸，需要寫一個功能程序，可以指定某一個氣缸單獨的伸出和縮回，或全部的伸出和縮回。請大家積極思考，將思路和方法留下，交流學(xué)習(xí)！?。?/span>