安川機(jī)器人的宏程序按照說明書，很多人都模棱兩可，其實(shí)就是類似ABB和KUKA的帶參數(shù)的功能程序，可以進(jìn)行參數(shù)傳遞，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)算和一些特殊的功能需求。指令MOVLOFFS PX=P000 X=0 Y=0 Z=200 VEL=10，機(jī)器人會運(yùn)行至P000位置變量，Z負(fù)200的地方。其中XYZ就是基于PX指定的位置變量在XYZ方向的偏移量，VEL就是MOVL運(yùn)行的速度設(shè)定。接下來請看仔細(xì)了：
1、【維護(hù)模式】-【系統(tǒng)】-【設(shè)置】-【選項(xiàng)功能】-【宏程序命令】-【使用】
2、新建宏程序-【程序類型】-【機(jī)器人宏程序】
3、設(shè)置宏程序
定義1界面：添加需要傳遞的參數(shù)，注意數(shù)據(jù)類型，MOVLOFFS PX=P000 X=0 Y=0 Z=200 VEL=10，ARG.1對應(yīng)PX，是位置變量，ARG.2-4對應(yīng)XYZ，是I常數(shù)，ARG.5對應(yīng)VEL，是I常數(shù)。
定義2界面：【顯示狀況】設(shè)定參數(shù)是否啟用，【表示】設(shè)定指令顯示的名稱。
4、MOVLOFFS程序的編寫，選擇宏程序
5、設(shè)定宏程序的程序信息，也就是需要用到的局部變量的數(shù)量
6、關(guān)鍵指令，參數(shù)如何傳遞，重點(diǎn) 重點(diǎn) 重點(diǎn)，通過GETARG指令。
指令MOVLOFFS PX=P000 X=0 Y=0 Z=200 VEL=10，其中的PX、X、Y、Z、VEL相當(dāng)于實(shí)參，通過GETARG指令將PX、X、Y、Z、VEL實(shí)參分別傳遞給局部變量LP001、LD001 、LD002、LD003、LD004的形參，對用順序依據(jù)ARG后面的序號，同時(shí)數(shù)據(jù)類型一定要對應(yīng)。7、最后在其他程序中進(jìn)行使用 MOVLOFFS
8、MOVLOFFS程序的詳細(xì)內(nèi)容：
/JOB
//NAME MOVLOFFS
//POS
///NPOS 0,0,0,0,0,0
//INST
///DATE 2025/04/19 23:14
///ATTR SC,RW,MC
///GROUP1 RB1
///LVARS 30,30,30,30,30,10,0,0
NOP
GETARG LP001 IARG#(1)
GETARG LD001 IARG#(2)
GETARG LD002 IARG#(3)
GETARG LD003 IARG#(4)
GETARG LD004 IARG#(5)
'COMMENT
GETE LD011 LP001 (1)
GETE LD012 LP001 (2)
GETE LD013 LP001 (3)
SET LD001 EXPRESS LD011 + LD001 * 1000
SET LD002 EXPRESS LD012 + LD002 * 1000
SET LD003 EXPRESS LD013 + LD003 * 1000
SETE LP001 (1) LD001
SETE LP001 (2) LD002
SETE LP001 (3) LD003
SET LD004 EXPRESS LD004 * 1000
MOVL LP001 V=LD004END