void PI()                /* PI調(diào)節(jié)算法 */
{
  float V_REF=3.3;          
        Kp=100;          /* PI調(diào)節(jié)的比例常數(shù) */
        Ti=0.005;        /* PI調(diào)節(jié)的積分常數(shù) */
        T=0.001;         /* 周期,Ki=KpT/Ti=40*0.001/0.005=8 */                    
        Ki=8;
        ek=0;            /* 偏差e[k] */
        ek1=0;           /* 偏差e[k-1] */
        uk=0;            /* u[k] */
        uk1=0;           /* 對u[k]四舍五入取整 */
        adjust=0;        /* 調(diào)節(jié)器輸出調(diào)整量 */
        XPWM=0;          /* 占空比調(diào)節(jié) */

 { 
  ek=V_REF-AD_SIG0;
  if(ek<0.1)             /* 偏差小于0.1則調(diào)整值為0 */
  {
    adjust=0;
  }
  else 
  {   
    uk=Kp*(ek-ek1)+Ki*ek;/* 否則計算控制增量 */
    ek1=ek;
    uk1=(signed int)uk;
    if(uk>0)
    {
      if(uk-uk1>=0.5)
      {
        uk1=uk1+1;
      }
    }
    if(uk<0)
    {
      if(uk1-uk>=0.5)
      {
        uk1=uk1-1;
      }
    }
    adjust=uk1;
    XPWM=XPWM+adjust;
  } 
  return;
 }
 asm(" NOP ");           /* 請將光標移到此處設(shè)置斷點,并用debug->Animate監(jiān)測數(shù)據(jù) */
}

算法如上,,這個是浮點格式的，,做如何轉(zhuǎn)化為定點??還有就是這個算法有什么缺點