此文主要針對低速范圍下的無速度傳感器控制，介紹一下相關(guān)的可用的算法。

為了在零、低速范圍提取到精準(zhǔn)的轉(zhuǎn)子位置信息，高頻信號注入法可以有效的解決這個問題。目前高頻信號注入常見的有旋轉(zhuǎn)高頻電壓信號注入和脈振高頻信號注入。其中旋轉(zhuǎn)高頻注入主要用于凸極率大的內(nèi)置式永磁同步電機，而脈振高頻注入可應(yīng)用在凸極率小或表貼式永磁同步電機。

以下先介紹脈振高頻電壓注入法

脈振高頻電壓注入法是在兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中的d軸中注入一種高頻率小幅值的正弦電壓信號，通過產(chǎn)生的飽和性凸極，并利用帶通濾波器和低通濾波器來提取到高頻q軸電流，進一步得到轉(zhuǎn)子位置信息。該信號通過iPark變換得到一種脈振的電壓信號。

為了便于介紹脈振高頻電壓注入法的基本原理，需要建立估計轉(zhuǎn)子兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系和實際轉(zhuǎn)子兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系d-q的關(guān)系圖，如圖1所示。

在圖1中，α-β軸是兩相靜止坐標(biāo)系，是估計轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系中的軸與兩相靜止坐標(biāo)系α軸之間的夾角。是實際轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系中的d軸與兩相靜止坐標(biāo)系α軸之間的夾角，則轉(zhuǎn)子兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系和實際轉(zhuǎn)子兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系d-q之間的轉(zhuǎn)子估計誤差角為：（為了編輯方便，以下設(shè)計到公式時，將把整個公式推導(dǎo)工程一起寫出，為便于理解，每一行文字是對每一個公式的解釋）

現(xiàn)重寫三相永磁同步電機d-q軸高頻激勵下電壓方程：（式4-2）

 因為高頻電壓注入信號的頻率遠高于電機基波運行頻率，所以可將上式表達式簡化為一個簡單的RL電路。又因為高電流頻率下電阻壓降遠小于電抗壓降，所以高頻激勵的式（4-2）可最終簡化為：（式4-3）

在兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下，三相定子電感的表達式為：（式4-4）

在兩相靜止坐標(biāo)系下，上式可轉(zhuǎn)化為以下形式：（式4-5）

 其中：定義平均電感和半差電感為：（式4-6）

由圖1的各坐標(biāo)關(guān)系以及上述公式可得估計轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下高頻電壓與高頻電流的關(guān)系為下式：（式4-7）

 式中：和為估計轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系軸和軸高頻電流分量；和為估計轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系軸和軸高頻電壓分量。

 將上式改寫成平均電感和半差電感的形式為：（式4-8）

 脈振高頻電壓注入法實際上是只在估計轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的軸注入高頻電壓正弦信號，其表達式為：（式4-9）

 式中：為高頻電壓幅值，為高頻電壓的頻率。

將式（4-9）代入到式（4-8）中，可將高頻電流進一步簡化為：（式4-10）

 從上式可以看出，若交軸電感與直軸電感不相等，即，則估計轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中的軸和軸的高頻電流分量幅值中包含轉(zhuǎn)子估計誤差角的信息。由上式可知，當(dāng)轉(zhuǎn)子估計誤差角為零時，軸高頻電流分量等于0?；诖?，可通過適當(dāng)?shù)男盘柼幚砑夹g(shù)使軸高頻電流成為轉(zhuǎn)子位置信息的跟蹤輸入信號，即使轉(zhuǎn)子估計誤差角為零，以得到轉(zhuǎn)子位置和轉(zhuǎn)速。

先說這么多，等待下一次更新喲！?。?/p>