一直忘了更新，抱歉抱歉

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   本作品獲得（山西省）省級(jí)二等獎(jiǎng)，只做了基本的三個(gè)題，基本題最后一題打的10環(huán)，低壓電磁炮

采用的單片機(jī)是 STM32F407ZGT6，

電池用的是12V的航模電池，通過(guò)降壓模塊LM2596，降為5v，給單片機(jī)以及4個(gè)舵機(jī)供電。

一、主要分為兩部分：

   1、第一個(gè)部分是電磁炮儲(chǔ)能發(fā)射部分，

     用的是兩個(gè)高容低壓 電容，通過(guò)測(cè)試發(fā)現(xiàn)給電容充電的電壓在30V左右，電容通過(guò)并聯(lián)，總?cè)萘窟_(dá)2w uF則可以達(dá)到比賽要求的米數(shù)(3m)。

     關(guān)于電容要如何充電，我們用的是實(shí)驗(yàn)室電源（低電壓、可調(diào)）關(guān)于實(shí)驗(yàn)室電源，比賽處會(huì)提供，或者自己拿。

     當(dāng)然，電磁炮的繞線圈一定要繞好（緊、多）。繞好后如上圖所示，用黑膠帶纏好，炮筒底部用的是飲料瓶蓋加之固定炮彈，這里要說(shuō)一下，由于子彈放在線圈不同位置會(huì)導(dǎo)致打出去的距離有所改變，所以一定要算好子彈在炮筒底部什么位置的效果最好，再固定飲料瓶蓋。

    可以打炮以后，下來(lái)要做的是如何控制電容的充放電，也就是如何控制子彈打出。很多人用的是繼電器、可控硅來(lái)操作的，但比賽那幾天，用這個(gè)的人燒壞好幾個(gè)，我們本來(lái)也是打算用繼電器來(lái)控制，但是燒壞了。。。。。。所以不得已想到了其他方法——用開(kāi)關(guān)來(lái)控制發(fā)射子彈（推薦公牛）

    可題目要求的是全自動(dòng)，當(dāng)然不能自己去手動(dòng)給電容充放電，所以采用雙舵機(jī)控制開(kāi)關(guān)（舵機(jī)就用最便宜的就行，不用太大轉(zhuǎn)矩），一個(gè)控制給電容充電，一個(gè)給電容放電，但是這倆舵機(jī)工作不要一個(gè)工作完就立馬第二個(gè)，兩者相隔一段時(shí)間。

    現(xiàn)在就達(dá)到的充電，打炮的目的，第一問(wèn)結(jié)束。

   2、第二部分是云臺(tái)控制以及模擬不同PWM與子彈落地點(diǎn)的函數(shù)

    首先云臺(tái)搭建，比賽前幾天，發(fā)了清單后，買了倆大扭矩舵機(jī)，賣家還送了一套舵機(jī)的配件。所以就用它來(lái)搭建的云臺(tái)（左右，上下）如圖如圖

    由于學(xué)校收了比賽作品，比賽的時(shí)候就照了這1張，大家見(jiàn)諒。

    炮筒前面那個(gè)支架（紅色）、線圈固定裝置 是我們用SW做的3d打印機(jī)打出來(lái)。

   接著上部分說(shuō)·····························································································

     同樣 那倆大舵機(jī)就也是用32控制，說(shuō)白了，我們這個(gè)作品全是由舵機(jī)來(lái)作為控制的。

     下舵機(jī)控制左右角度，上舵機(jī)控制上下。由于每次打炮輸入能量當(dāng)成一定的（理想狀態(tài)下，當(dāng)然有小的誤差），所以只控制上舵機(jī)的角度，便可達(dá)到炮彈落地點(diǎn)不同的效果。

     接下來(lái)就是很重要的擬合函數(shù)了。PWM為自變量，落地點(diǎn)到炮臺(tái)發(fā)射點(diǎn)為因變量，通過(guò)測(cè)試實(shí)驗(yàn)，記錄數(shù)據(jù)來(lái)擬合。我們用的是原子的開(kāi)發(fā)板，調(diào)節(jié)的pwm。

     擬合完函數(shù)，放到程序中，測(cè)試，然后在調(diào)，再測(cè)試，直到準(zhǔn)確為止，擬合函數(shù)用的是MATLAB。

     放到函數(shù)中后，輸入量是距離，輸出量是上舵機(jī)的pwm。我們擬合的是一個(gè)一個(gè)二次函數(shù)。感覺(jué)確實(shí)挺準(zhǔn)確的。

     當(dāng)然，題目中要求炮筒一開(kāi)始要復(fù)原成水平，那這就要寫(xiě)一個(gè)炮臺(tái)初始復(fù)原的小程序。

    下舵機(jī)的話，關(guān)于左右控制角度問(wèn)題，我們是手畫(huà)計(jì)算，然后有個(gè)差不多了，測(cè)試，再修改。雖然繁瑣，大家有好的點(diǎn)子可以說(shuō)一下^.^

    這樣差不多基礎(chǔ)第二第三問(wèn)就結(jié)束了。

    其他部分也就人機(jī)交互了，我們用的是tcl 直接插在32最小系統(tǒng)板上的。觸控輸入距離，角度，模式。

記得當(dāng)時(shí)打算去努力一下擴(kuò)展題，打算加個(gè)攝像頭（openmv和超聲波），用openmv跟蹤紅色擋板，使紅色擋板居于視角中心，來(lái)達(dá)到定左右的角度，超聲波再測(cè)距（測(cè) 炮臺(tái)到擋板的距離）再通過(guò)距離測(cè)出要落定的距離，從而通過(guò)基礎(chǔ)題得出的公式，算出相應(yīng)的pwm。

  可惜到最后openmv測(cè)試時(shí)，舵機(jī)一通電復(fù)位，把openmv撞壞了，所以GG~~~~(>_<)~~~~

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