2019年12月5日，致力于亞太地區(qū)市場的領(lǐng)先半導體元器件分銷商---大聯(lián)大控股宣布，其旗下世平推出基于英特爾（Intel）Movidius Myriad 2的雙目VSLAM空間定位解決方案。

SLAM（simultaneous localization and mapping）即時定位與地圖構(gòu)建技術(shù)最早應(yīng)用在軍事（核潛艇的海底定位）上，主要傳感器是軍用雷達。該技術(shù)發(fā)展至今已歷經(jīng)幾十年，目前以激光雷達作為主要傳感器的SLAM技術(shù)更加穩(wěn)定和可靠，依然是當下主流的技術(shù)方案。隨著近幾年計算機視覺技術(shù)的快速發(fā)展，SLAM技術(shù)越來越多地應(yīng)用于家用機器人、無人機和AR設(shè)備等，基于視覺的Visual SLAM（簡稱VSLAM）也逐漸開始嶄露頭角。

圖示1-大聯(lián)大世平推出基于Intel技術(shù)的雙目VSLAM空間定位解決方案的展示板圖

VSLAM技術(shù)框架主要包括：傳感器數(shù)據(jù)預處理、前端、后端、回環(huán)檢測和建圖。由大聯(lián)大世平推出基于Intel Movidius Myriad 2的空間定位解決方案采用的eXLAM-80TOF是獨立的雙目VSLAM模組，通過USB3.0接口傳輸，體積小巧，可以嵌入到機器人應(yīng)用中并提供定制開發(fā)。本方案可應(yīng)用于AR / VR、掃地機器人等行業(yè)中，使產(chǎn)品不僅具有空間定位和導航能力，并且更智能、更實用。

eXLAM-80TOF模組在標準的雙目幀率高達100Hz毫米級精度的SLAM服務(wù)上又增加了TOF深度攝像頭方案，提供224x172的深度分辨率，幀率最高可達100Fps，識別深度達到5m+，并且無需依賴Host端計算，可直接輸出深度數(shù)據(jù)和點云數(shù)據(jù)，用于3D重建、距離測量、導航避障，手勢識別等。eXLAM-80TOF雙目模組能夠讓普通機器人插上AI的翅膀，實現(xiàn)更多功能。

圖示2-大聯(lián)大世平推出基于Intel技術(shù)的雙目VSLAM空間定位解決方案的方案塊圖

核心技術(shù)優(yōu)勢

?具有全面校準系統(tǒng)的SOM模組解決方案

?穩(wěn)定的6DOF追蹤性能，設(shè)備深度輸出可達100Hz

?立體視覺定位建圖，瞬時初始化，并保持真實世界的縮放比例

?追蹤精度和穩(wěn)定性達到毫米級別

?多功能接口：標配：USB；可選項：MIPI、SPI、I2C、WIFI、藍牙、SDIO、UIRT

?既可脫機工作也可連接WIFI進入網(wǎng)絡(luò)工作模式

?可擴展且靈活地定制速度和精度

?由Intel Movidius垂直一體化供電

?低功耗

方案規(guī)格

?VPU：Intel Movidius平臺

?IMU：9 axis IMU

?攝像機基準線：80mm

?攝像機配置：640 X 400幀曝光

?攝像機幀率：100 fps

?攝像機FOV：（H / V）150° / 112°

?默認輸出接口：USB 3.0

?MIPI輸出端口：2 Lane CSI2（可選）

?無線網(wǎng)絡(luò) / 藍牙 / SPI / SDIO輸（可選）

?尺寸：17.8 X 19.4 X 110.4（mm）

?功耗：< 2W

?基于較少特征點的SLAM

?基于立體視覺和IMU的混合定位

?6DOF輸出高達100Hz

?可選的稀少陰影點，其深度輸出可達100Hz

?毫米級的追蹤精度

?轉(zhuǎn)變抖動小于1mm

?旋轉(zhuǎn)抖動小于1度

?大面積的追蹤覆蓋或可延伸的內(nèi)存訪問